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藤原拓海是一个刚考上驾照的18岁高中生，平日的他在加油站打工，对于汽车一点概念也没有，因此常被身边爱车族的友人取笑。但是私底下，拓海打从13岁时起，就被父亲藤原文太要求帮忙每天凌晨时开着车到秋名湖畔的温泉饭店送豆腐，因此拥有非常丰富的驾驶经验。在一次阴错阳差下，拓海的高超驾驶技巧终于被周围的人们发现，从此以后他开始遇到许多外地来的车手挑战并且一一克服战胜，并且与当初的对手高桥凉介和高桥启介组成一支县外远征车队，名为Project D（D计划），一同征战关东境内群马县以外各地山路……

平凡得不能再平凡的高中生涩谷有利，在一次偶然打抱不平的过程中，被一群不良少年拉进女厕所中报复。然而，就在他无比落魄的时刻，更加莫名其妙的事情发生了，他被抽水马桶冲到了一个异世界。一头雾水的有利，初来乍到就被认定是这个异世界中真魔国的魔王陛下。从此，他那令人啼笑皆非的魔王经历正式拉开了帷幕。